Система антираскачки груза при перемещении крана Anti-Sway System

Система антираскачки груза при перемещении крана Anti-Sway System - Система датчиков и энкодеров, позволяющая свести к минимуму колебания груза при перемещении крана в продольном / поперечном направлении. Система антираскачки груза при перемещении крана — это функция, которая предотвращает раскачивание груза в процессе работы грузоподъёмных механизмов. Это необходимо, так как при перемещении грузов кранами возникают колебания, вызванные действием инерции: после остановки крановой тележки или моста крюковая подвеска продолжает движение, что приводит к раскачиванию груза. Это снижает точность позиционирования, увеличивает время цикла перемещения груза и создаёт риски для безопасной работы.

Принцип работы

Система оценивает текущий угол отклонения крюка с помощью встроенной математической модели и вносит изменения в рампы разгона и торможения преобразователями механизмов перемещения. Фактическая рабочая скорость может погасить раскачку крюка. 

Процесс работы крана аналогичен одиночному маятниковому движению, и функция антираскачки регулирует выходную частоту преобразователя, управляющего механизмом подъёма. 

Виды

Существует два основных вида электронных систем антираскачки груза для кранов: 

Системы с прямой обратной связью. Имеют камеру и рефлектор (отражатель), которые обеспечивают получение оперативной информации об отклонении груза.

Системы, работающие на основе математической модели. Угол отклонения груза в той или иной плоскости вычисляется исходя из физических и математических законов.

Также существуют «слепые» системы противораскачивания (например, CeSAR blind) — разработаны для кранов, работающих в закрытых помещениях и не подверженных влиянию внешних возмущений, например, ветру. 

Реализация

Некоторые сценарии реализации системы антираскачки груза для кранов:

Для мостового крана с одним механизмом подъёма. На механизме подъёма установлен энкодер, который вычисляет текущую высоту подъёма, а передача данных осуществляется через встроенный протокол Modbus. Механизмы перемещения сами подстраивают темпы разгона/торможения таким образом, чтобы устранить раскачку.

Для крана с двумя механизмами подъёма. У крана есть два крюка — главный и вспомогательный, которые, как правило, работают по очереди в зависимости от груза и находятся на разной высоте. В этом случае прямой связи между преобразователем частоты и двигателем недостаточно, потребуется внешний контроллер, который определяет привод, находящийся в работе, и рассчитывает для него параметры для устранения раскачивания груза.

Для кранов со сложной технологией подъёма (например, литейных, грейферных, перегружающих кранов) требуются более сложные алгоритмы, что предъявляет повышенные требования к преобразователям частоты и контроллерам.

Требования

Преобразователи частоты с функцией антираскачки рекомендуется применять только внутри помещений — при наружном применении сила ветра будет влиять на функцию.